교원프로필

유선철 사진
교원에 대한 정보를 나타내는 표입니다.
성명 유선철
소속 창의IT융합공학과
전화번호 279-9504
E-mail sncyu@postech.ac.kr
Homepage http://hero.postech.ac.kr/main/main.html

학력

  • 2000~2003 東京大學 (박사-환경해양공학)
  • 1998~2000 東京大學 (석사-환경해양공학)
  • 1991~1998 인하대학교 (학사-선박해양공학과)

주요경력

  • 2008~2010 : 부산대학교 기계공학과

전문분야

  • SAUVIM(Semi-Autonomous Underwater Vehicle for Intervention Mission)Project (Supported by ONR)
  • Autonomous marine vehicle ‘bat mobile ’
  • DIDSON sonar modeling and applications
  • Multi-purpose micro-agent system for AUV
  • Multi-AUV based autonomous inspection system (Supported by Tokyo Bay Control Organization))

학술지

국제전문학술지

  • AUV-Based Underwater 3-D Point Cloud Generation Using Acoustic Lens-Based Multibeam Sonar, IEEE Journal of Oceanic Engineering, , 99, 1-17 (2018)
  • Development of a flap-type mooring-less wave energy harvesing system for sensor buoy, ENERGY, , 133, 851-863 (2017)
  • Beam Slice-Based Recognition Method for Acoustic Landmark With Multi-Beam Forward Looking Sonar, IEEE SENSORS JOURNAL, , 17, 7074-7085 (2017)
  • Robust Sonar-Based Underwater Object Recognition Against Angle-of-View Variation, IEEE SENSORS JOURNAL, , 16, 1013-1025 (2016)
  • Drift Error Reduction Based on the Sonar Image Prediction and Matching for Underwater Hovering, IEEE SENSORS JOURNAL, , 16, 8566-8577 (2016)
  • Dual-loop robust controller design for autonomous underwater vehicle under unknown environmental disturbances, Electronics Letters, , 52, 350-352 (2016)
  • Acoustic beam profile-based rapid underwater object detection for an imaging sonar, Journal of Marine Science and Technology, , 20, 180-197 (2015)
  • Variable data-window-size recursive least-squares algorithm for dynamic system identification, ELECTRONICS LETTERS, , 51, 341-343 (2015)
  • Time Delay Controller Design for Position Control of Autonomous Underwater Vehicle Under Disturbances, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, , 99, 1-10 (2015)
  • Real-time sonar image enhancement for AUV-based acoustic vision, OCEAN ENGINEERING, , 104, 568-579 (2015)
  • Integral sliding mode controller for precise manoeuvring of autonomous underwater vehicle in the presence of unknown environmental disturbances, International Journal of Control, , 88, 2055-2065 (2015)
  • Development of hovering type AUV “Cyclops” and its performance evaluation using image mosaicing, OCEAN ENGINEERING, , 109, 517-530 (2015)
  • Integral sliding mode controller for precise manoeuvring of autonomous underwater vehicle in the presence of unknown environmental disturbances, INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL, , 88, 2055-2065 (2015)
  • Acoustic beam profile-based rapid underwater object detection for an imaging sonar, JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY, , 20, 180-197 (2015)
  • A robust loop-closure method for visual SLAM in unstructured seafloor environments, Autonomous Robots, , 40, 1-15 (2015)
  • Second-order sliding-mode controller for autonomous underwater vehicle in the presence of unknown disturbances, NONLINEAR DYNAMICS, , 76, 183-196 (2014)
  • Acoustic beam profile-based rapid underwater object detection for an imaging sonar, Journal of Marine Science and Technology, , 76, - (2014)
  • Armless underwater manipulation using a small deployable agent vehicle connected by a smart cable, OCEAN ENGINEERING, , 70, 149-159 (2013)
  • Modeling of High-Resolution 3D Sonar for Image Recognition, International Journal Society of Offshore Structures and Polar Engineers, , 22, 186-192 (2012)
  • Real-Time 2D Height Mapping Method for an Unmanned Vehicle using a Stereo Camera and Laser Sensor Fusion, International Journal of Control, Automation, and Systems, , 10, 761-771 (2012)
  • A study of magnetic fluid seals for underwater robotic vehicles, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, , 33, 857-863 (2010)
  • Easy calibration method of vision system for in-situ measurement of strain of thin films, TRANSACTIONS OF NONFERROUS METALS SOCIETY OF CHINA, , 19, 243-249 (2009)
  • A Preliminary Test on Agent based Docking System for Autonomous Underwater Vehicles, International Journal Society of Offshore and Polar Engineers, , 19, 52-59 (2009)

국내전문학술지

  • 자원탐사의 최적화 및 자동화를 위한 케이블카형 로봇 시스템의 개발, 한국산학기술학회, , 12, 38-44 (2011)
  • SBL방식을 이용한 무인잠수정의 수중초음파 위치측정시스템 개발, 한국산학기술학회논문지, , 11, 808-814 (2010)

일반학술지

  • Edge Line Information based Underwater Landmark for UUV, International Journal of Ocean System Engineering, , 1, 68-75 (2011)
  • UUV(수중로봇)의 소개와 요소기술, 한국정밀공학회지, , 26, 7-13 (2009)
  • 이동로봇을 이용한 자원탐사 축소모형 실험시스템 구축 응용, 지구물리와 물리탐사, , 12, 355-360 (2009)
  • 특수용도 AUV(자율 수중로봇)의 소개와 응용분야, 한국정밀공학회지, , 26, 33-40 (2009)

학술회의논문

  • 이미징 소나를 이용한 수중 지형의 실시간 3차원 스캔방법, 2017 한국수중·수상로봇기술연구회 추계학술대회 논문집, 0, 0, 1-3 (2017)
  • 뉴럴 네트워크를 이용한 수중 이미지에서의 실시간 물고기 인식 방법, 2017 한국수중·수상로봇기술연구회 추계학술대회, 0, 0, 1-3 (2017)
  • 무인자율잠수정 항법 오차 개선을 위한 광학 영상 및 음향 영상의 신뢰성 평가 방법, 2017 한국수중·수상로봇기술연구회 추계학술대회 논문집, 0, 0, 1-4 (2017)
  • Red snow crab habitat monitoring using autonomous deep sea camera, 2017 IEEE Underwater Technology, 0, 0, - (2017)
  • A New Wave Energy Converter using Flap-type Blade and its Power Generation Test, 2017 IEEE Underwater Technology, 0, 0, - (2017)
  • Imaging sonar based real-time underwater object detection utilizing AdaBoost method, 2017 IEEE Underwater Technology, 0, 0, - (2017)
  • System Identification of hovering type AUV using Kinematic model based Neural Network, 2017 IEEE Underwater Technology, 0, 0, - (2017)
  • Denoising Auto-Encoder Based Image Enhancement For High Resolution Sonar Image, 2017 IEEE Underwater Technology, 0, 0, - (2017)
  • Acoustic beam-based man-made underwater landmark detection method for imaging sonar, 2017 IEEE Underwater Technology, 0, 0, - (2017)
  • Experimental results of rapid underwater object search based on forward-looking imaging sonar, PROCEEDINGS OF SYMPOSIUM ON UNDERWATER TECHNOLOGY 2015, 0, 0, 1-5 (2015)
  • Development of Mooring-less Robotic Buoy System using Wave Powered Renewable Energy, PROC. OF OCEANS 2014, 0, 0, 1-6 (2014)
  • Agent based localization method for underwater docking, PROC. OF OCEANS 2014, 0, 0, 1-6 (2014)
  • Development of Oceanic Energy Harvesting Robotic Buoy for Persistent Operation, PROCEEDING OF THE 24TH INTERNATIONAL SOCIETY OF OFFSHORE AND POLAR ENGINEERS (ISOPE), 0, 0, 1-5 (2014)
  • 극한환경용 자기센서 모듈 개발, 2014년 한국산학기술학회 춘계 학술발표논문집, 0, 0, - (2014)
  • Muti-Body Point Absorber System Without a Mooring, PROC. OF OCEANS 2014, 0, 0, - (2014)
  • Feasibility Study of Noise Reduction for Imaging Sonar based on Time-domain Filtering, PROC. OF OCEANS 2014, 0, 0, - (2014)
  • Development of Hovering-Type AUV “Cyclops” for Precision Observation, PROC. OF OCEANS 2013, 0, 0, - (2013)
  • Development of Image Sonar Simulator for Underwater Object Recognition, PROC. OF OCEANS 2013, 0, 0, - (2013)
  • Variable-Structure PID Controller with Anti-Windup for Autonomous Underwater Vehicle, PROC. OF OCEANS 2013, 0, 0, 1-5 (2013)
  • Development of the AUV system for precision visual data collection, PROCEEDING OF THE 23RD INTERNATIONAL SOCIETY OF OFFSHORE AND POLAR ENGINEERS (ISOPE), 0, 0, 377-382 (2013)
  • Match elimination using cycle basis in underwater optical mapping, OCEANS - BERGEN, 2013 MTS/IEEE, 0, 0, 1-6 (2013)
  • Preliminary Study of Long Endurance Moorless Non-drifting Buoy, PROCEEDINGS OF SYMPOSIUM ON UNDERWATER TECHNOLOGY 2013, 0, 0, - (2013)
  • Development of 3D Image Sonar Based Object Recognition for Underwater Vehicle, PROCEEDINGS OF SYMPOSIUM ON UNDERWATER TECHNOLOGY 2012, 0, 0, 502-507 (2012)
  • Underwater Object Recognition using 3D Image Sonar for AUVs, PROC. OF 3RD INTERNATIONAL CONFERENCE ON WATERSIDE SECURITY 2012, 0, 0, 1-14 (2012)
  • Development of a Robotic Anchoring System for Underwater Vehicle Under Water Current, PROC. OF OCEANS 2012, 0, 0, - (2012)
  • The Development of Multi-Functional Autonomous Amphibious Vehicle, PROC. OF OCEANS 2011, 0, 0, - (2011)
  • The Preliminary Study on a Submersible Robotic Amphibious, PROCEEDING OF THE 21ST INTERNATIONAL SOCIETY OF OFFSHORE AND POLAR ENGINEERS (ISOPE), 0, 0, 1016- (2011)
  • 조류 및 탁류중 작업 가능한 호버링 타입 수중로봇의 개발, 2011 한국수중로봇기술연구회 춘계학술대회 논문집, 0, 0, - (2011)
  • 이동로봇에 의한 정밀 Gradient 측정 자원탐사 축소모형 시스템의 개발, 춘계 지질과학기술 공동학술대회 논문집, 0, 0, 138-140 (2010)
  • 자원탐사 축소모형 시스템의 자장 간섭최소화를 위한 특수롤러 이동로봇의 개발", 춘계 지질과학기술 공동학술대회 논문집, 0, 0, 247-248 (2010)
  • Development of 3D Visual Underwater Landmark Recognition Method for AUVs, PROCEEDINGS OF SYMPOSIUM ON UNDERWATER TECHNOLOGY 2009, 0, 0, - (2009)
  • 자원탐사 시스템 구축을 위한 자동화 방법모색, 2009년 춘계지질과학기술 공동학술대회 논문집, 0, 0, 455-456 (2009)
  • 하드웨어축소 모형시스템을 이용한 자원탐사 시뮬레이션 시스템구축, 2009년 춘계지질과학기술 공동학술대회 논문집, 0, 0, 185-186 (2009)

학회발표

  • Optical and Acoustic Image Evaluation Method for Backtracking of AUV, OCEANS 2017 MTS/IEEE Anchorage, 0, 0, - (2017)
  • Imaging Sonar based Navigation Method for Backtracking of AUV, OCEANS 2017 MTS/IEEE Anchorage, 0, 0, - (2017)
  • Optical Vision based Real-time Fish Detection Using Convolutional Neural Network, OCEANS 2017 MTS/IEEE Aberdeen, 0, 0, - (2017)
  • Red snow crab habitat monitoring using autonomous deep sea camera, ., 0, 0, - (2017)
  • A New Wave Energy Converter using Flap-type Blade and its Power Generation Test, ., 0, 0, - (2017)
  • Imaging sonar based real-time underwater object detection utilizing AdaBoost method, ., 0, 0, - (2017)
  • System Identification of hovering type AUV using Kinematic model based Neural Network, ., 0, 0, - (2017)
  • Denoising Auto-Encoder Based Image Enhancement For High Resolution Sonar Image, ., 0, 0, - (2017)
  • Acoustic beam-based man-made underwater landmark detection method for imaging sonar, ., 0, 0, - (2017)
  • Convolutional Neural Network-based Real-time ROV Detection Using Forward-looking Sonar Image, ., 0, 0, - (2016)
  • Modeling Trajectory Characteristic of Moor-less Buoy System under Ocean Current, ., 0, 0, - (2016)
  • Development of imaging sonar based autonomous trajectory backtracking using AUVs, ., 0, 0, - (2016)
  • Mini ROV Based Anchoring AUV system, ., 0, 0, - (2016)
  • Underwater Marking AUV using Paraffin Wax, ., 0, 0, - (2016)
  • Iceberg Worm: Biomimetic AUV for Sea Ice Thickness Survey using Non-contact Laser Ultrasonic Method, ., 0, 0, - (2016)
  • Development of AUV (MI) for strong ocean current and zero-visibility condition, ., 0, 0, - (2016)
  • Simultaneous Wide Area Scan purpose AUV with Tethered Multi-Agent (SWAN), ., 0, 0, - (2016)
  • The Convolution Neural Network Based Agent Vehicle Detection Using Forward-Looking Sonar Image, ., 0, 0, - (2016)
  • Hydrodynamic Modeling and Optimization of Mobile Wave Energy Harvesting System for the Robotic Buoy, ., 0, 0, - (2016)
  • Development of all-in-one-type deep-sea camera for monitoring red snow-crab habitats, ., 0, 0, - (2016)
  • On Preprocessing Methods for Feature-based Photo-mosaic Underwater, ., 0, 0, - (2016)
  • Development of Hovering-Type AUV ‘Cyclops’ for Ocean Environment Monitoring and Sea Trial, ., 0, 0, - (2016)
  • Sonar simulator-based underwater object recognition and its tolerance evaluation, ., 0, 0, - (2016)
  • Development of Energy-harvesting Unit and Propulsion Unit for a Robotic Buoy System, ., 0, 0, - (2015)
  • Development of passive acoustic landmark using mage sonar for AUV’s localization, ., 0, 0, - (2015)
  • Real-Time Noise Reduction for Sonar Video Image Using Recursive Filtering, ., 0, 0, - (2015)
  • A Method for Automatic Detection of Underwater Objects using Forward-looking Imaging Sonar, ., 0, 0, - (2015)
  • Sonar Image Processing Algorithms for Object Recognition using Hovering-type AUV "Cyclops", ., 0, 0, - (2015)
  • 해저면 전자기탐사 계측응용 최신 기술동향, ., 0, 0, - (2014)
  • 해수환경 이상체탐지 전기탐사 축소모형실험, ., 0, 0, - (2014)
  • USN 기반의 자원탐사 자동화를 위한 자원탐사 축소모형시스템의 개발, ., 0, 0, - (2011)

단행본

  • Ocean Insight, 한국수산과학기술진흥원, 9, YU, SC (2017)
  • 로보스케이프: 로봇, 인공지능, 미래사회, 케포이북스, 274, (2016)
  • 기계공학응용실험, 기계공학응용실험편찬회, , (2009)
  • 해양 메카트로닉스 특론, 부산대학교 해양메카트로닉스 R&D인력양성 실험실 컨소시엄 2009, , (2009)
  • Newspaper Article "Underwater Landmarks Save Missing Underwater Robots", Japan Industrial Times, , 유선철 (2000)

연구실적

  • 해양조사용 수중 로봇의 설계, 포항공과대학교 (2010-2011)
  • 자원탐사 축소모형 실험 시스템 구축 개선 및 시험탐사 현장 협력, 한국지질자원연구원 (2010-2010)
  • 조류 및 탁류 환경 중 작업 가능한 모듈방식 지능형 수중로봇의 개발, 평화정공(주) (2010-2011)
  • 2011 경북씨그랜트사업단(3차년도), 해양수산과학기술진흥원 (2011-2012)
  • 자원탐사 축소모형 실험 시스템 구축 개선 및 시험탐사 현장협력, 한국지질자원연구원 (2011-2011)
  • 제1회 수륙양용로봇 국제 워크샵 개최, 기타기관 (2011-2012)
  • 무인잠수정의 자율성 및 센싱의 신뢰도 향상에 대한 연구, (주)한화 대전사업장 (2011-2012)
  • 2011년 경북씨그랜트사업단 운영비, 포항공과대학교 (2011-2012)
  • 탁류 환경 중 탐사 가능한 모듈방식 지능형 수중로봇의 개발, 평화정공(주) (2011-2012)
  • 해양대학원 해회학회 및 학술활동 지원, 포항공과대학교 (2012-2013)
  • 2012 경북씨그랜트사업(4차년도), 해양수산과학기술진흥원 (2012-2013)
  • 자체연구개발과제, 포항공과대학교 (2012-2016)
  • 인건비풀링과제, 포항공과대학교 (2012-2015)
  • 2012년 해양대학원 운영비 편성(경북씨그랜트센터), 해양수산과학기술진흥원 (2012-2013)
  • 미해군성 출장비 과제, 기타기관 (2012-2012)
  • 2012 미해군 지능형 수중로봇 공동연구 지원사업, 기타기관 (2012-2012)
  • 지능형 호버링 타입 수중로봇 및 극한환경 융합형 이동로봇 개발(대학부담), 포항공과대학교 (2012-2013)
  • 학부생프로그램-문숙진(생명)-IT기반 지능형 수중현미경을 이용한 녹조 자동감시장치, 포항공과대학교 (2012-2013)
  • 학생인건비통합관리과제, 포항공대산학협력단 (2013-2020)
  • 2013 경북씨그랜트사업(5차년도), 해양수산과학기술진흥원 (2013-2014)
  • 효율적 해양자원 관리를 위한 수중로봇 시스템 및 운용알고리즘 개발, 경북교육청 (2013-2013)
  • 2013년 경북씨그랜트센터(5차년도)운영비, 해양수산과학기술진흥원 (2013-2014)
  • 센서의 수중동작을 보장하는 인터페이스, 전송기 등의 구축 및 검증, 한국지질자원연구원 (2013-2014)
  • 차세대 부이로봇의 개발, 기타기관 (2013-2014)
  • 차세대 전천후 이동로봇의 개발, 기타기관 (2013-2014)
  • 미해군 관련연구 및 방문지원 프로그램 I, 기타기관 (2013-2014)
  • 경북씨그랜트센터 부서연구관리비, 포항공과대학교 (2014-2018)
  • 2014 경북씨그랜트사업(2단계), 해양수산과학기술진흥원 (2014-2015)
  • 2014년도 경북씨그랜트센터(2단계1차년도)운영비, 해양수산과학기술진흥원 (2014-2016)
  • 센서의 수중동작을 보장하는 인터페이스, 전송기 등의 구축 및 검증, 한국지질자원연구원 (2014-2015)
  • (노현우_기계과)전자 부표를 위한 압전 발전 시스템(학과), 포항공과대학교 (2014-2015)
  • (노현우_기계과)전자 부표를 위한 압전 발전 시스템(대학), 포항공과대학교 (2014-2015)
  • 2015 경북씨그랜트사업(2단계 2차년도), 해양수산과학기술진흥원 (2015-2016)
  • 에이전트 기반 수중 도킹시스템, 기타기관 (2014-2015)
  • 2015년도 경북씨그랜트센터(2단계2차년도)운영비, 해양수산과학기술진흥원 (2015-2017)
  • 센서의 수중동작을 보장하는 인터페이스, 전송기 등의 구축 및 검증, 한국지질자원연구원 (2015-2016)
  • 자체연구개발과제[2015년 신설], 포항공과대학교 (2015-2036)
  • 4.10781_이월과제, 해양수산과학기술진흥원 (2015-2016)
  • 2016 경북씨그랜트사업(2단계 3차년도), 해양수산과학기술진흥원 (2016-2017)
  • 2016년도 경북씨그랜트센터(2단계3차년도)운영비, 포항공대산학협력단 (2016-2018)
  • 인력절감을 위한 자동화 사육시스템 개발, 국립수산과학원 (2016-2016)
  • 경주시 문무대왕 청소년 해양학교, 경주시청 (2016-2016)
  • 수중 환경 광/트위스트 케이블 460K 양방향 통합환경 기초시험개발 및 자기장센서 회전 보정시스템 개발 구축, 한국지질자원연구원 (2016-2017)
  • 2017 경북씨그랜트사업(3단계 1차년도), 해양수산과학기술진흥원 (2017-2017)
  • UNDERWATER TECHNOLOGY 2017 및 미해군 과학기술 교류 지원 과제, 기타기관 (2017-2019)
  • 인력절감을 위한 자동화 시스템 개발, 국립수산과학원 (2017-2017)
  • 수중환경 광/트위스트 케이블 460K 양방향 통합환경 기초시험개발 및 자기장센서 회전 보정시스템 개발구축, 한국지질자원연구원 (2017-2018)
  • 우즈홀 해양연구소(WHOI)의 극지방 연구 동향파악 및 협력방안 상세분석, 한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소 (2017-2017)
  • 2018 경북씨그랜트사업(3단계 2차년도), 해양수산과학기술진흥원 (2018-2018)
  • 4.14416_이월과제, 해양수산과학기술진흥원 (2018-2018)
  • 4.14416_이월과제, 해양수산과학기술진흥원 (2018-2018)
  • 극지방 탐사용 해양 로봇의 기능과 성능 및 성과의 분석, 한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소 (2018-2018)
  • 3차원 고정밀도 스캔기법을 이용한 수중 소너이미지 개선기술의 개발, 기타기관 (2018-2019)
  • 선박평형수시스템에 부합한 휴대용 센서의 제어 및 알고리즘 개발, PCB 및 디스플레이 개발, 전력 및 회로도 개발, 주식회사 워터핀 (2018-2019)
  • 인력 절감을 위한 사육 자동화시스템 개발, 국립수산과학원 (2018-2018)
  • 2019 경북씨그랜트사업(3단계 3차년도), 해양수산과학기술진흥원 (2019-2019)

IP

  • 유선철,표주현,조한길,김병진,성민성,송석용,김주환,조현우, 잠수정의 수중항법 방법 및 시스템, 한국, 10-2018-0071927 (2018)
  • 유선철,표주현,조한길,김병진,송석용,성민성,김주환,조현우, 수중 모니터링 시스템 및 수중 모니터링을 위한 VR 영상 제공 방법, 한국, 10-2018-0084821 (2018)
  • 유선철,표주현,조한길,김주환,김병진,성민성,송석용,조현우, 해저의 중량 물체를 샘플링하는 수중로봇 및 방법, 한국, 10-2018-0062031 (2018)
  • 유선철,표주현,조한길,김주환,김병진,성민성,송석용,조현우, 초음파 영상데이터를 이용하여 수중 오브젝트의 3차원 형상을 구현하는 방법 및 수중로봇, 한국, 10-2018-0066107 (2018)
  • 유선철,표주현,조한길,김주환,김병진,송석용,성민성,조현우, 수중로봇 및 수중로봇을 이용한 연안 구조물 조사 방법, 한국, 10-2018-0062225 (2018)
  • 유선철,김태식,송석용,조한길, 수중 로봇의 유압식 매니플레이터의 위치 추정 장치 및 그 방법, 한국, 10-2018-0069698 (2018)
  • 유선철,노세환, 무인비행장치용 그리퍼, 한국, 10-2018-0078833 (2018)
  • 유선철,표주현,조한길,김주환,김병진,송석용,성민성,조현우, 수중터널 조사용 수중로봇의 운영 방법, 한국, 10-2018-0062023 (2018)
  • 유선철,김주환,조현우,표주현,조한길,김병진,송석용,성민성, 양식 수조의 먹이주입 및 청소장치, 한국, 10-2017-0111375 (2017)
  • 유선철,김주환,조현우,표주현,조한길,김병진,송석용,성민성, 양식 수조의 청소장치, 한국, 10-2017-0111378 (2017)
  • 유선철,조현우,표주현,김병진,조한길,김주환,성민성,송석용, 다중 빔 초음파 카메라의 영상에서 물체의 등장을 감지하는 방법, 한국, 10-2017-0116086 (2017)
  • 유선철,조현우,김병진,표주현,조한길,김주환,송석용,성민성, 다중 빔 초음파 카메라를 이용한 3차원 공간데이터 획득방법, 한국, 10-2017-0116082 (2017)
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